"La niña pidió agua."

Перевод: Девочка попросила воды.

[Sama.Dobrota]

"Девочка просила воды" здесь не подходит? Действие должно быть именно завершённое? Или необязательно (в зависимости от контекста) и такой перевод допустим?

[HartzHandia]

Здесь скорее да, завершённое. В самом общем случае, завершённость в испанском и совершенный вид глагола в русском не совпадают, однако перекрываются процентов на 80. Единственный случай когда pidió может переводиться как несовершенный вид глагола в русском, это когда из испанского предложения явно следует, что действие закончилось и всё. Просила и перестала. Это хорошо работает, когда явно указана протяженность времени, в течение которого она просила.