"У тебя есть хорошая книга?"

Можно, и мы добавили Ваш вариант. Но тонкость в том, что когда спрашиваем есть ли un buen libro мы имеем в виду действительно очень хорошую книгу, подчёркиваем именно качественную характеристику. Словосочетание un libro bueno также переводится как хорошая книга, но по смыслу это ближе к неплохая книга.

Прилагательные чаще всего ставятся после существительного. Если они выносятся вперед, меняется смысл, иногда немного, иногда сильно. Об этом уже написали выше.
Но ваша ошибка не в том, что прилагательное стоит после существительного. А в том, что "buen" без окончания может стоять только перед ним. А после - обязательно с окончанием "bueno".

Местоположение прилагательного относительно существительного:
https://www.duolingo.com/comment/14487428

Спасибо за Вашу внимательность! Добавлен и этот вариант ответа.

Уменьшительное от libro - librito