Por que dos verbos no pueden ir pegados sin el to o el Ing. Y escuchar se traduce como (Listen to). es decir: Escuchar=Listen to

I Like to (Listen to) Music.

I need to hear your voice.

I want to (listen to) noises.

Creo que es asi. Espero ayudarte.

Hola. Porque "Listen to" es la manera en que se dice cuando se escucha algo con atención. Entonces, el "to", pertenece al "listen", independientemente del "music"