Az alól a lámpa alól ugrik el a macska, amelyik esik le az asztalra ?
Almost. Az alól a lámpa alól ugrik el a macska, amelyik leesik az asztalra.
"Esik le" - it is falling right now. "Leesik" - it falls down, more general statement.
I would say both are perfect.
Why is "A macska elugrik az alól a lámpa alól ami az asztalra esik." wrong? What is the difference between ami and amelyik?
Is there any rule about where to place the subjects? Can you chose freely or does it change wether the subject is e.g. a person, indefinite etc. , or if the verb is e.g. transitive etc?