"Сколько стоит пиво?"

Должно приниматься. Вариант ¿Cuánto vale la cerveza? считается приемлемым.

Артикль обязателен.

Когда мы спрашиваем о цене продукта, в обычной житейской ситуации приемлемы оба глагола. Но значение их далеко не одинаково.

Valer - иметь определённую стоимость, цену для продажи или покупки, в абстрактном варианте - иметь определённую ценность или значение. Существительное el valor

valores éticos - этические ценности

Если человек очень хорош в своём деле как работник или это очень хороший человек по своей натуре, в разговоре могут сказать о нём

Esta persona vale mucho - Это стоящий человек( Этот человек большого стоит )

Costar - иметь определённую стоимость для приобретения или получения чего-либо и это не обязательно будут деньги. Существительное el costo.

costes de la producción - затраты на производство

Veo que tienes un vestido nuevo. ¿Cuánto te costó? - Вижу, что у тебя новое платье. Во сколько оно тебе обошлось (сколько оно тебе стоило)?

Cuesta mucho encontrar un buen trabajo. - Очень трудно (многого стоит) найти хорошую работу.

¿Qué te cuesta ayudarme? - Что тебе стоит помочь мне?