"Nosotros podemos comenzar a caminar."

Смысл вашего варианта принципиально отличается от испанского оригинала. Во-первых, в испанском варианте однозначно движение переставляя ноги. «Пойти» при всей его ассоциации с хождением пешком, всё таки не зацикливается на этом. «Мы можем пойти в кино» совсем не означает, что при этом мы не можем воспользоваться общественным транспортом. В этом смысле глагол ir — вполне адекватный эквивалент.

Во вторых, там есть глагол comenzar, который тоже как бы надо отразить в переводе. То есть, если уж совсем быть буквальным, то подстрочник будет «мы можем начать двигаться переставляя ноги».