"La maestra nos lee un libro."

[lisoldi]

cuando consulto la traducción explica que con us va read. en verdad no me resulta fácil entender el uso de la s en el verbo y no encuentro una forma clara que lo expliquen

[Hebihime]

Hola, pues verás. La "s" has de utilizarla tan sólo cuando se trate de terceras personas y en el tiempo infinitivo del verbo. El us no tiene nada que ver en este caso, porque quién realiza la acción es "the teacher", cuya persona es la tercera del singular o "ella", por eso es que se utiliza la "s" en read.
Espero que te sirva. x3