Geralmente, verbos transitivos se conjuga com "avere", e verbos intransitvos e reflexivos com "essere". A maioria de verbos de movimento, como "venire", se conjuga com "essere", mas há algumas exceções. As explicações geralmente se tratam do passato prossimo, mas o principio é o mesmo:

http://aulalingue.scuola.zanichelli.it/benvenuti/2009/07/14/essere-o-avere/
(em italiano, para principiantes)

http://soitaliano.com.br/conteudo/verbos8.php
(em português)

https://youtu.be/gPSxxtzYAn4
"essere o avere nel passato prossimo"
One World Italiano - bate-papo usando exemplos, e então explicação