Sí, el "to" es necesario aquí.
Muchos verbos usan el "to" con el infinitivo: Quiero escribir, I want to write; Necesito estudiar, I need to study; Tengo que comer, I have to eat.
Los verbos modales no usan el "to": Debería escribir, I should write; Puedo estudiar, I can study; Comería, I would eat.
(Verbos modales: can, could, would, should, must, may, might, will, etc.)

cuando hay 2 verbos y el primero esta conjugado y el segundo no esta conjugado, debe ir necesariamente el TO en ese y cualquier verbo.excepto en los modales.