Il faut faire l'accord avec l'objet direct quand il précède le verbe (le pronom "nous" est un pronom complément d'objet direct ici). On dirait, par exemple, "tu nous as suivies" si le pronom "nous" répresentait un groupe de femmes.

http://grammaire.reverso.net/4_1_05_accord_du_participe_passe_avec_avoir.shtml