Não existe nenhuma regra para isso no esperanto, mas fazemos alguns ajustes quando traduzimos para a fase ficar natural. Veja, por exemplo, a frase acima; se não colocássemos o artigo antes de "avó" a oração ficaria inaceitável: "Avó dela e a minha são amigas"*, e se colocássemos "Sua avó e a minha são amigas" daria outro tipo de interpretação, já que "sua" poderia ser interpretado como "via". Compreendeu?