Domo é uma casa (no sentido físico do termo; uma casa de madeira, de alvenaria, etc);

Hejmo é um lar (no sentido subjetivo; uma família, etc)

Mia domo estas verda. - Minha casa é verde (sentido concreto) - Observe que não seria possível usar "hejmo".

Mia hejmo estas harmonia - Minha casa é harmoniosa. (sentido abstrato).