"We read books when she sleeps."

When - значит когда спит, но не всегда успевают поймать момент - бывает, спит, но не читают, да и не всё время её сна занимаются чтением. Whenever - когда бы она ни спала, они всё бросают и читают (любят, дескать, это дело, а она запрещает).

s добавляется с он, она, оно, а в прдедложении - мы

Потому что нужен дословный перевод.