لا اتفق مع هذا الجواب

صحيح ان رحل اقرب ما تكون الى leave كأن تقول: رَحَلَ عَنْ بَلَدِهِ : تَرَكَهُ ولكن ممكن ان تعني السفر ايضاً كالذي عادةً ما يقال:

صحبتك السلامة في حِلِّك وتَرْحالك :اي في إقامتك وسفرك

depart: مقرونة بمعنى ان ترحل <لبدأ> رحلة ما و تستخدم خصوصاً في سياق المكان الذي تنطلق منه الرحلة او الزمان الخ.. و لا تشيربالضرورة الى عدم العودة (لا غالباً و لا نادراً..السياق يوضح).

She departed from London/ They departed for Paris / The bus departs at 11:00

travel: سافر من أ الى ب في رحلة تأخذ زمن معين .. تشير الى الحركة نفسها خصوصاً ان لم يكن هنالك مفعول به مباشر

"we travelled thousands of kilometers" = "قطعنا (سفراً) ألاف الكيلوميترات"

و التعريف ليس مجرد الإشارة الى السفر و العودة او اللاعودة .. ممكن ان تقول:

I travel to ​work by ​train

المهم انها تشير الى مفهوم الحركة من أ الى ب