Bona asocio = charity?
"Bona asocio" is simply a good association. It could be a charity but does not mean that specifically.
Yup. According to Lernu's dictionary, charity would be "bonfara fondaĵo" or "neprofita fondaĵo".
Bonfara is from bona (good) + fari (to do), neprofita means non-profit of course, and a fondaĵo is a foundation.
Can "asocio" also mean the association between two things or people? Or is it only for the organized group?
volontulo = vol+ont+ul+o ?
Ne; volont'ul'o kaj ne vol'ont'ul'o.
(volont'e = "Konsente k kontente, laŭ volo k plaĉo", laŭ PIV)
Se vi faras ion volont'e, vi verŝajne volas tion fari tiam, kaj ne estas nur vol'ont'ul'o (= iu, kio en la estonteco volos fari ion) :)